在数控车床上加工球刀凹圆弧时，可以使用以下步骤进行编程：
选择刀具与确定刀具补偿
确定使用的刀具类型和尺寸，例如使用R5的圆头刀。
设置刀具补偿，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
使用G02和G03指令进行圆弧插补。G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。需要根据图纸判定圆弧的起点和终点坐标，从而确定是使用G02还是G03指令。
编写数控程序
使用G代码和M代码控制数控机床的移动和加工。以下是一个简单的凹圆弧编程示例：
```plaintext
% O0101
G99 T0101 M03 S400
G00 G42 X110 Z-50
G01 X100 F0.3
G02 X100 W-50 R126 F0.15
G00 X110
```
在这个示例中：
`% O0101`：程序开始标识。
`G99 T0101 M03 S400`：取消刀具半径补偿，选择刀具T0101，设置主轴转速为400转/分钟，启动主轴。
`G00 G42 X110 Z-50`：快速移动到起始位置，并设置左刀补。
`G01 X100 F0.3`：以进给速度0.3 mm/min沿X轴移动到X=100的位置。
`G02 X100 W-50 R126 F0.15`：以进给速度0.15 mm/min沿圆弧路径从X=100加工到X=10，圆心在Y轴上偏移50mm。
`G00 X110`：回到起始位置。
通过以上步骤，可以实现球刀凹圆弧的精确编程和加工。在实际操作中，还需要根据具体的加工需求和机床特性进行适当的调整和优化。