三菱PLC与旋转编码器的编程步骤如下：
硬件连接
将旋转编码器的A相和B相信号分别连接到PLC的X0和X1输入端。
如果需要测量旋转轴的角度范围（如从-135°到+135°），则还需要将Z相信号连接到PLC的X2输入端。
配置高速计数器
在三菱PLC中，通常使用高速计数器（如C252或C235等）来处理旋转编码器的脉冲信号。
配置高速计数器模块，并设置计数器的计数范围和脉冲输入类型（如A相或B相）。
编程实现
计数功能：使用高速计数器指令对编码器脉冲信号进行计数。例如，使用C252计数器，当A相或B相信号输入时，计数器会进行加计数或减计数。
复位功能：当需要清零计数器时，可以使用M1信号来实现。
角度计算：根据编码器的脉冲数和分辨率，将脉冲信号转换为旋转角度。例如，如果编码器的每转输出2000个脉冲，那么每个脉冲表示360°/2000=0.18°的角度变化。
控制逻辑：根据旋转角度或速度值进行相应的控制。例如，根据旋转角度控制电机的转动方向和速度，或者根据旋转速度控制生产线的加工速度。
示例程序
```pascal
LD X0 ; 当X0输入为ON时，开始计数
MOV C252, D0 ; 将计数器C252的值移动到数据寄存器D0
LD X1 ; 当X1输入为ON时，计数器减计数
SUB D0, D0 ; 将数据寄存器D0的值减1
LD X2 ; 当X2输入为ON时，计数器清零
MOV D0, 0; 将数据寄存器D0的值清零
```
调试与测试
在实际应用中，需要对程序进行调试和测试，确保计数器和控制逻辑的正确性。
可以使用PLC的模拟功能或实际设备进行测试。
通过以上步骤，可以实现三菱PLC与旋转编码器的编程，从而实现对旋转角度和速度的测量和控制。