使用编码器进行PLC编程控制的基本步骤如下：
硬件连接
将编码器的A相和B相信号线分别连接到PLC的高速计数器输入端子（例如I0.0和I0.1）。
将编码器的Z相信号线连接到PLC的另一个输入端子（例如I0.2）。
确保所有连接正确无误，并且接地良好。
配置PLC
在PLC的编程软件中，配置输入模块以接收编码器的信号。选择适当的输入类型（例如脉冲信号），并设置输入端口的地址和参数。
如果使用S7-200 PLC，还需要在编程软件中创建一个新的程序，并选择适当的编程语言（如Ladder Diagram）。
编写程序
使用计数器或高速计数器功能块来捕获编码器的脉冲信号，并将其转换为旋转速度、位置或其他相关参数。
编写逻辑程序来读取编码器的输入，并根据需要控制电机的速度和位置。这可能涉及到比较编码器的读数与预设的目标位置，然后根据差值来调整电机的速度。
根据编码器的工作原理和所需的功能，编写PLC程序逻辑。例如，可以使用计时器中断来定期读取和记录高速计数器的当前值。
调试和测试
通过PLC的仿真功能或者实际的设备来进行调试和测试，确保编码器信号的正确读取和PLC输出的正确控制。
监测编码器信号的输入是否正常，以及根据程序的逻辑进行实时监测和反馈。
故障排除和优化
如果在测试过程中出现问题，需要检查硬件连接和程序逻辑，找到并解决问题。
根据需要，进行一些手动或自动的调整和校准，以确保编码器和PLC的正常工作。
```pascal
PROGRAM EncoderControl
VAR
HSC_1: HSC_CTRL; // 高速计数器控制
CV: DINT; // 当前计数值
DIR: BOOL; // 方向位
ActPosition: DINT; // 实际位置
SetPosition: DINT; // 设定位置
Speed: REAL; // 速度值
Direction: BOOL; // 方向标志
Reset: BOOL; // 复位按钮
Start: BOOL; // 启动按钮
END_VAR
// 配置高速计数器
HSC_1_CTRL(HSC := 1, DIR := FALSE);
// 主程序
IF Start THEN
// 启动编码器
ActPosition := 0;
SetPosition := 0;
Speed := 0.0;
Direction := FALSE;
END_IF;
// 读取编码器脉冲信号
IF HSC_1.CV = CV THEN
// 计算实际位置
ActPosition := ActPosition + 1;
IF Direction THEN
SetPosition := SetPosition + 1;
ELSE
SetPosition := SetPosition - 1;
END_IF;
END_IF;
// 根据需要控制电机速度和位置
// ...
// 输出控制信号
// ...
```
请注意，具体的编程步骤和逻辑可能会根据使用的PLC型号、编码器类型和应用需求有所不同。在实际应用中，可能还需要考虑滤波处理、反馈控制、故障处理等更复杂的因素。