加工中心铣凹形半圆槽的编程步骤如下：
确定工件坐标系
确定工件在数控机床上的坐标系，通常以工件上某一点为基准点，建立直角坐标系。
确定刀具半径和进给量
根据圆槽的尺寸，选择合适的刀具，并确定刀具的半径。同时，根据加工要求确定进给量。
设定切削速度和主轴转速
根据工件材料和刀具类型，设定合适的切削速度和主轴转速，以保证加工质量和效率。
编写铣削指令
刀具半径补偿：根据刀具半径，设置合适的半径补偿值，以保证加工出的圆槽尺寸与设计要求一致。
切削路径选择：根据圆槽的形状，选择合适的切削路径，可以是螺旋路径、直线路径等。
进给速度设定：根据加工要求和工件材料，设定合适的进给速度，以控制切削速率。
切削深度设定：根据加工要求，设定合适的切削深度，以确保加工质量。
切削方向设定：根据切削路径和加工要求，设定合适的切削方向，可以是顺时针或逆时针。
编写辅助指令
除了铣削指令，还需要编写一些辅助指令，如刀具半径补偿取消、切削深度变化等，以便控制加工过程。
设定工件坐标
将铣削起点和终点的坐标值输入数控机床，以确定加工的位置和范围。
检查编程程序
在进行实际加工前，应通过模拟或空运行等方式，检查编程程序的正确性和合理性，确保加工质量和安全。
示例代码
```plaintext
； 初始化
G00 X0 Y0； 快速移动到起始位置
； 设置刀具半径补偿
G43 H01； 设置刀具半径补偿，假设刀具半径为5
； 铣削半圆凹槽
G1 Z0； 刀具下降至初始深度
G2 X-5. Y0 I-5. J0 F100； 顺时针圆弧插补，半径为5，进给速度为100
G1 Z-10； 刀具上升至结束深度
； 取消刀具半径补偿
G40； 取消刀具半径补偿
； 退出加工
M30； 结束程序
```
注意事项
在实际编程中，需要根据具体的加工要求和机床类型进行调整。
确保刀具选择合适，以获得最佳的加工效果和效率。
在模拟环境中进行多次验证，确保程序的正确性和安全性。
通过以上步骤和示例代码，您可以完成加工中心铣凹形半圆槽的编程工作。