铣半圆弧的编程方法主要有以下几种：
使用G02/G03指令
G02表示顺时针圆弧，G03表示逆时针圆弧。
需要指定起点、终点以及圆心的坐标，并通过I和J值来确定圆弧的半径。
示例代码：
```
G02 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
或
G03 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
其中，X和Y表示终点坐标，I和J表示相对于起点的圆心坐标。
使用R指令
R指令是一种简化的方式，通过指定半径和起点、终点的坐标来绘制圆弧。
需要使用以下命令：
```
G17(XY平面选择指令)G03 R半径 X终点坐标 Y终点坐标
```
其中，半径为正表示顺时针绘制圆弧，半径为负表示逆时针绘制圆弧。
标准指令
确定半径和圆心坐标。
编写G代码，其中涉及到G02或G03指令，G02指顺时针圆弧，G03指逆时针圆弧。
示例代码：
```
G02/G03 X Y Z I J L K
```
其中，I, J表示半圆弧圆心坐标，L表示圆心到切点的距离，包括铣刀半径在内，K表示切削深度。
增量指令
确定半径和圆心坐标。
编写G代码，其中涉及到G91指令，表示以增量方式进行加工；涉及到G02或G03指令，G02指顺时针圆弧，G03指逆时针圆弧。
示例代码：
```
G91 G02/G03 X Y R
```
其中，I, J表示半圆弧的终点坐标，L表示圆心到终点的距离，包括铣刀半径在内。
建议
在编程前，需要了解并参考相关的编程手册和机床操作手册，确保编程的正确性。
根据具体的数控系统和零件要求选择合适的编程方式。
在实际操作中，需要根据具体情况进行调整和优化，以保证加工效率和精度。