要编程一个2毫米凹圆弧，你需要遵循以下步骤：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度。
设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
使用圆弧插补指令G02和G03。G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
需要提供圆心坐标、起点坐标和半径等参数来描述凹圆弧的形状。
编写数控程序
使用毫米单位（G90）。
设置左刀补（G41）和起始位置（G0X0Y0）。
设置切削深度和进给速度（G1Z-5F100）。
指定逆时针加工凹圆弧的起点和圆心相对位置（G0X10Y10I5J5）。
提刀至安全位置（M30）。
```plaintext
G21; 使用毫米单位
G90; 绝对坐标编程
G41; 左刀补
G0X0Y0; 移动到起始位置
G1Z-5F100; 切削深度为5mm, 进给速度为100mm/min
G0X10Y10I5J5; 逆时针加工凹圆弧, 起点为(X0,Y0), 圆心相对位置为(I5,J5)
G0Z5; 提刀至安全位置
M30;
```
建议
在实际编程过程中，确保所有参数（如起始点、终点、半径等）都准确无误。
可以使用CAD软件来辅助绘制凹圆弧并提取相关参数，以减少编程错误。
在编写程序前，最好先进行模拟仿真，以确保加工过程顺利。