凹圆弧的编程通常使用G代码中的 G02和 G03指令来实现。G02指令用于描述以逆时针圆弧方式移动，而G03指令用于描述以顺时针圆弧方式移动。具体的编程步骤如下：
确定起始点和终点
使用X、Y和Z轴坐标指定凹圆弧的起点位置。
使用X、Y和Z轴坐标指定凹圆弧的终点位置。
指定圆心坐标
可以使用I、J和K指令分别指定圆心相对于起点的X轴、Y轴和Z轴方向的偏移量。
或者，可以直接在G02或G03指令中指定圆心的绝对坐标。
指定半径
使用R指令指定凹圆弧的半径。
编写程序
根据上述信息，编写G代码程序。
```gcode
N10 ; 起刀点
G2 X终点坐标值 Y终点坐标值 I圆心水平距离值 J圆心垂直距离值 R半径值 ; 逆时针凹圆弧
F0.2 ; 进给速度
G03 X终点坐标值 Y终点坐标值 I圆心水平距离值 J圆心垂直距离值 R半径值 ; 顺时针凹圆弧（如果需要）
```
需要注意的是，坐标值可以是绝对坐标（相对于参考点）或相对坐标（相对于当前位置）。此外，还可以使用其他辅助性指令来调整凹圆弧编程的参数，例如调整进给速度、转速等。
建议在实际编程时，根据具体的加工需求和机床特性，调整指令中的参数，以确保凹圆弧的加工精度和效率。