在加工中心上铣削凹半圆，可以采用以下几种编程方法：
使用G02/G03指令
G02：用于顺时针圆弧插补。
G03：用于逆时针圆弧插补。
示例代码：
```
G90; 设置为绝对坐标模式
G54; 设置工件坐标系
G00; 快速定位到起始点
G01; 线性插补到半圆起点
G03; 逆时针圆弧插补，半径为R
G01; 线性插补到半圆终点
M30; 结束程序
```
使用R半径编程
G03：用于逆时针圆弧插补，通过指定半径和起点终点坐标。
示例代码：
```
G90; 设置为绝对坐标模式
G54; 设置工件坐标系
G00; 快速定位到起始点
G03; 逆时针圆弧插补，半径为R，起点为(X0, Y0)，终点为(X-R, Y0)
M30; 结束程序
```
基于圆心的参数编程
使用圆心坐标和半径值来编程。
示例代码：
```
G90; 设置为绝对坐标模式
G54; 设置工件坐标系
G00; 快速定位到圆心位置
G1Z-5; 移动到起始高度
G03; 逆时针圆弧插补，半径为R，圆心为(X0, Y0)
G01; 线性插补到半圆终点
M30; 结束程序
```
使用G41/G42进行刀具补偿
在加工凹圆弧时，需要使用G41（左刀补）和G42（右刀补）来补偿刀具的半径。
示例代码：
```
G90; 设置为绝对坐标模式
G54; 设置工件坐标系
G00; 快速定位到起始点
G41; 左刀补
G01; 线性插补到半圆起点
G03; 逆时针圆弧插补，半径为R
G01; 线性插补到半圆终点
G42; 右刀补
M30; 结束程序
```
建议
选择合适的刀具和参数：根据半圆的半径和材料选择合适的刀具和切削参数，以确保加工效果和工件质量。
测试和验证：在正式加工前，进行程序测试和验证，确保路径和参数设置正确。
注意安全：在编程和加工过程中，注意机床的安全保护措施，避免发生意外。