使用三菱PLC与编码器进行编程，主要涉及以下几个步骤：
配置输入模块
在PLC系统中配置对应的高速脉冲输入模块，用于读取编码器的脉冲信号。
连接编码器
将编码器的信号输出端接到PLC的输入端，例如，将增量式编码器的A相和B相信号线分别接到PLC的输入端（如X0、X1），Z相信号线可根据需要接到PLC的其他输入端或忽略不接。
编程软件选择
使用三菱的GX Works或GX Developer等编程软件进行编程。
高速计数器设置
在PLC中设置相应的高速计数器（如三菱PLC中的C251等），并将其与编码器的信号线相连。配置高速计数器的参数，如计数模式（增计数、减计数或双向计数）、预置值等。
编程实现
位置反馈编码器：
使用高速计数器功能和相关指令来实现。通过配置高速计数器模块，并设置计数器的计数范围和脉冲输入类型，可以读取编码器的脉冲信号并实时计算出位置信息。可以使用相关的指令来获取当前位置和速度，并根据需要进行控制和处理。
速度反馈编码器：
通常可以通过读取脉冲信号的频率来计算速度信息。可以使用定时器来获取编码器的脉冲数量，并根据给定的时间间隔计算速度。根据速度信息，可以进行相应的控制和调节。
程序调试
在完成接线和编程后，进行系统的调试和测试。检查编码器是否能正确输出信号，高速计数器是否能准确计数，以及PLC是否能根据计数结果执行相应的控制动作。
注意事项
在编程过程中，需要注意编码器的参数设置、信号处理和数据转换等细节。可以通过编程软件的帮助文档或官方技术支持获取更详细的信息和示例程序。
示例程序
```pascal
PROGRAM EncoderExample
VAR
EncoderCount: INT； // 定义一个整数变量用于存储编码器计数
END_VAR
// 初始化高速计数器
init_counter:
SET C251 = 0； // 将高速计数器C251初始化为0
// 读取编码器脉冲信号
read_encoder:
IF IN（X0） = 1 THEN
EncoderCount = EncoderCount + 1； // 如果X0输入为1，则计数器加1
END_IF；
// 每循环一次，更新位置信息
loop:
IF EncoderCount >= 1000 THEN // 假设每转1000脉冲
// 处理位置信息，例如更新变量或执行控制逻辑
EncoderCount := 0； // 重置计数器
END_IF；
WAIT； // 暂停程序执行，等待下一次脉冲输入
END_PROGRAM
```
通过以上步骤和示例程序，可以实现三菱PLC与编码器的基本编程和交互。根据具体应用场景，可以进一步扩展和优化程序功能。