步进电机控制器SN4010的编程步骤如下：
确定控制器类型
确定所使用的步进控制器的类型，例如单轴控制器还是多轴控制器。不同类型的控制器可能有不同的编程接口和指令集。
连接硬件设备
将步进电机正确连接到控制器上，包括电源、信号线等。确保连接正确可靠，以免影响控制器的正常工作。
确定控制模式
步进电机有多种控制模式，如全步模式、半步模式、微步模式等。根据实际需求，选择合适的控制模式。
设置步进参数
根据步进电机的特性和要求，设置控制器的步进参数，包括步进角度、速度、加减速度等。这些参数将决定步进电机的运动方式和效果。
编写控制程序
根据控制器的编程接口和指令集，编写控制程序。控制程序可以使用各种编程语言，如C语言、Python等。在程序中，需要包含控制器初始化、运动控制、停止控制等功能。
调试和优化
完成控制程序后，进行调试和优化。通过测试和观察步进电机的运动情况，调整参数和程序，以达到理想的控制效果。
程序运行和维护
将编写好的控制程序上传到控制器，并进行运行和维护。在运行过程中，及时监测步进电机的运动情况，检查是否存在异常情况，如过载、过热等。
示例代码（使用Arduino IDE）
```cpp
const int stepPin = 9; // 步进电机的步进引脚
const int dirPin = 8; // 步进电机的方向引脚
const int stepsPerRevolution = 200; // 步进电机的步数
const int speed = 100; // 步进电机的转速
void setup() {
pinMode(stepPin, OUTPUT); // 设置步进引脚为输出模式
pinMode(dirPin, OUTPUT); // 设置方向引脚为输出模式
}
void loop() {
digitalWrite(dirPin, HIGH); // 设置步进电机的方向（顺时针）
for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++) {
digitalWrite(stepPin, HIGH); // 发送脉冲信号
delayMicroseconds(speed); // 延时
digitalWrite(stepPin, LOW); // 延时
}
}
```
其他注意事项
编程语言：除了C语言和Python，还可以使用其他编程语言如C++进行编程。
编程软件：可以利用专门的步进电机控制器编程软件进行编程，这些软件通常提供更直观的界面和更丰富的功能。
调试工具：在编程过程中，可以使用示波器、逻辑分析仪等工具来监测步进电机的运动状态和输出信号，以便进行调试和优化。
通过以上步骤和示例代码，您可以开始编程控制SN4010步进电机控制器。在实际应用中，还需要根据具体需求和情况进行进一步的优化和调整。