台达ES2控制伺服电机的编程可以通过以下步骤进行：
硬件连接
将ES2 PLC与外部设备（如传感器、执行器等）进行连接，确保接线正确和可靠。
编程环境设置
使用ES2 PLC的编程软件（如ES2 WorkBench）进行软件设置。打开软件后，选择新建项目，并选择ES2 PLC的型号和连接方式。
选择编程语言
台达ES2支持两种编程语言：Ladder Diagram（梯形图）和Structured Text（结构化文本）。梯形图适用于简单的控制逻辑，而结构化文本适用于更复杂的算法和逻辑。用户可以根据需求选择合适的编程方式进行程序开发。
梯形图（LD）编程
在ES2 WorkBench中，进入编程环境后，从左侧的元件库中选择需要的元件（如输入元件、输出元件、逻辑元件等），然后在工作区进行连线，实现控制逻辑。
结构化文本（ST）编程
如果选择使用结构化文本，可以编写类似于C语言的程序，实现更复杂的控制算法和逻辑。结构化文本具有更强的灵活性和功能扩展性，适合有编程经验的工程师和程序员使用。
使用特定指令
在编程过程中，可以使用一些特定的指令来实现伺服电机的定位和控制。例如，DPLSY指令可以用于伺服电机定位。
调试和测试
编写完程序后，需要进行调试和测试，确保伺服电机能够按照预定的动作和精度进行运行。
硬件连接
连接传感器（如编码器）到PLC的输入端口，连接伺服电机到PLC的输出端口。
编程环境设置
打开ES2 WorkBench，选择新建项目，选择ES2 PLC的型号和连接方式。
梯形图编程
在编程界面中，从元件库中选择输入元件（如传感器）、输出元件（如伺服电机驱动器）和逻辑元件（如继电器、开关等）。
通过连接这些元件，实现控制逻辑。例如，使用上升沿和下降沿指令来检测伺服电机的位置和速度，并根据预设的条件控制伺服电机的运动。
调试和测试
运行程序，观察伺服电机的运行情况，调整参数以达到最佳控制效果。
通过以上步骤，可以实现台达ES2控制伺服电机的编程。建议根据实际需求和控制逻辑选择合适的编程语言和指令，并进行充分的调试和测试，确保系统稳定运行。