在数控铣床中，G84指令用于执行攻牙循环。以下是一个基本的G84攻牙循环的编程步骤和指令格式：
指令格式:
```
G84 X Y Z R P F K;
```
`X` 或 `Y`： 洞孔的坐标资料（可为绝对/相对坐标）。
`Z`： 由 `R` 点到洞底的距离（具方向性）。
`R`： 初始点到 `R` 点的距离（具方向性）。
`P`： 在洞底的暂停时间（秒）。
`F`： 进给速率（毫米/分钟）。
`K`： 重复次数（重复移动和钻孔的动作，G91 增量输入有效）。
坐标和速度设定:
`X`, `Y`, `Z`, `R` 可以是绝对坐标或增量坐标，由 `G90/G91` 来决定。
在下达 `G84` 指令前，先以 `M Code` 让钻头开始逆时钟转动。
执行过程:
1. 加工开始，刀具先以 `G00` 移动到所指定之 `（X, Y）` 点。
2. 以 `G00` 下降至所设定之 `R` 点。
3. 以 `G01` 攻牙下降至洞底 `Z` 点。
4. 暂停 `P` 秒再反转钻头。
5. 以 `G01` 向上升到 `R` 点。
6. 暂停 `P` 秒再反转钻头。
7. 以 `G00` 向上升到初始点（`G98`）或程序 `R` 点（`G99`）。
刚性攻丝模态:
若在 `G74` 或 `G84` 的前一程序段指令 `M29 Sxxxx；`，则机床进入刚性攻丝模态。
在刚性攻丝模态中，主轴转速和 `Z` 轴的进给严格成比例同步，可以使用刚性夹持的丝锥进行螺纹孔的加工，提高加工速度和效率。
示例
假设要加工一个英制螺纹 `5/16-18UNC-2B`，螺纹深度为 `26.0mm`，以下是一个示例程序段：
```
M29 S1000; ; 进入刚性攻丝模态，设置主轴转速为1000 r/min
G84 X0 Y0 Z-26.0 R10.0 F50.0 K1; ; 执行攻牙循环
```
在这个示例中：
`M29` 设置主轴转速为 `1000` r/min。
`G84` 指令中，`X0 Y0` 是洞孔的坐标，`Z-26.0` 是螺纹的深度，`R10.0` 是初始点到 `R` 点的距离，`F50.0` 是进给速率（毫米/分钟），`K1` 表示重复一次。
注意事项
在使用 `G84` 指令前，确保已经正确设置了 `M Code` 以启动钻头逆时钟转动。
`F` 值必须小于切削进给的上限值 `4000mm/min`，否则会出现编程报警。
`S` 值与 `F` 值的比值即为螺纹孔的螺距值。
通过以上步骤和注意事项，你可以有效地编写数控铣床的 G84 攻牙程序。