数控旋转式机械手的编程可以通过以下步骤进行：
确定任务需求
明确机械手需要完成的任务，例如旋转的角度、速度、加速度等参数。
学习示教编程
通过手动操作机械手完成一系列动作，将所需的动作序列记录下来。
操作人员可以操纵机械手的关节或末端执行器来记录一系列的位置和动作，然后机械手会将这些操作转化为程序。
编写程序
使用特定的编程语言和开发环境，根据机械手的控制系统和接口规范进行编程。
程序中需要定义机械手的动作和运动规划，以及相应的传感器反馈和异常处理。
调试和优化
编写完程序后，需要进行调试和优化，确保机械手能够准确、稳定地执行任务。
调试过程中可能需要对程序进行修改和调整，根据实际情况进行参数的调优和算法的改进。
验证和测试
在完成调试后，需要对机械手进行验证和测试，确保其满足任务要求。
测试过程中可以模拟实际工作场景，检验机械手的运动精度、速度和稳定性等性能指标。
使用数控旋转指令
在编程中可以使用特定的旋转指令，如 `ROTATE`，来控制机械手按照指定角度进行旋转。
考虑安全性和稳定性
在编写程序时，需要考虑机械手的结构、重量、惯性等影响机械手稳定性的因素，同时还需要考虑安全问题，确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
使用辅助工具
可以使用三维模型建模软件建立机械手的模型，设定坐标系和规划运动轨迹，添加自动化操作，如抓取、放置、夹紧等，并进行验证和调整模拟程序。
通过以上步骤，可以实现数控旋转式机械手的编程，使其能够自动执行旋转任务，提高生产效率和操作精度。