永宏PLC的多段位置控制可以通过以下步骤进行编程：
确定控制需求和目标
明确需要控制的设备和机器的运行逻辑，以及需要达到的目标，例如控制一台传送带的启停、速度调节等功能。
选择编程软件
使用永宏PLC常用的编程软件，如HMI软件和Ladder软件等，进行程序编写和调试。
创建程序
在编程软件中创建一个新的程序，并选择合适的PLC型号和通信接口。
添加各种不同的元件，如输入输出模块、计时器、计数器等，用于控制设备和机器的运行。
编写程序
使用梯形图（Ladder diagram）或指令表（Instruction list）等编程语言编写程序。
定义多段位置控制的逻辑，包括各段的起始地址、目标位置、速度等参数。
PID控制
使用永宏PLC的PID指令（如PID_RUN）实现多区段PID控制。
每个PID回路占用100个连续的D寄存器，包含设定值、实际值、输出值等重要参数。
通过调整PID参数（Kp、Ki、Kd）实现多段位置控制的精确控制。
多区段协调控制
对于相邻区域，可以引入交叉耦合控制，减少区域间的相互干扰，使整体控制更均匀。
自整定功能
如果需要，可以使用永宏PLC的PID指令支持的自整定功能，自动进行参数整定。
调试和测试
将PLC连接到相应的设备和机器，进行调试和测试，验证程序的正确性和可靠性。
使用编程软件提供的调试工具和监控功能，实时查看程序的运行状态和结果。
```plaintext
1. 初始化程序
LDSM0 ANDM1000； // 运行允许
TONT0K // 启动计时器
2. 主循环
LDM1000 // 读取当前段号
MOVH0D0 // 初始化系统状态为0
3. 根据当前段号执行相应操作
CASE
WHEN D0300 = 1 THEN
// 执行第一段位置控制逻辑
Y0 = 1
D0301 = D0200 // 设置剩余时间为保持时间
WHEN D0300 = 2 THEN
// 执行第二段位置控制逻辑
Y1 = 1
D0301 = D0200 // 设置剩余时间为保持时间
// 其他段的处理逻辑
ENDCASE
4. 更新当前段号和剩余时间
D0300 = D0300 + 1
IF D0300 > D0200 THEN
D0300 = 1
// 结束循环或执行其他操作
ENDIF
5. 结束程序
LDM1000
OUTM1000// 结束运行
```
通过以上步骤和示例程序框架，可以实现永宏PLC的多段位置控制。根据具体需求，可以进一步调整和优化程序逻辑。