手编四轴铣圆柱的编程步骤如下：
确定工件坐标系
将圆柱体放置在四轴上，确保其轴线与机床的X轴对齐，端面与Y轴对齐。
在编程前，需要确定工件在机床上的位置和方向，通常使用笛卡尔坐标系（XYZ）来表示。
设置刀具
选择合适的刀具，比如直径为10mm的球头铣刀，并进行刀具长度补偿（如使用G43指令）。
编程路径
编写一个沿着圆柱体轴线移动的路径，同时确保刀具在圆柱体的端面中心进行加工。
如果需要，可以编程让A或B轴旋转，以配合刀具的移动，实现圆柱体的侧面加工。
旋转轴配合
对于四轴联动，除了XYZ轴，通常还包括一个旋转轴（如A或B轴）。在编程时，需要考虑旋转轴的配合，以实现复杂的加工动作。
调试和优化
运行程序，检查加工路径是否符合预期，调整速度和进给参数以达到最佳的加工效果。
系统维护
确保CNC系统的日常维护和检查，以保证加工过程中的稳定性和精度。
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%9001
N10 G50 X100 Z10 (设立坐标系,定义对刀点的位置)
N20 G00 X16 Z2 M03 (移到倒角延长线,Z 轴2mm 处)
N30 G01 U10 W-5 G98 F120 (倒3×45°角)
N40 Z-48 (加工Φ26 外圆)
N50 U34 W-10 (切第一段锥)
N60 U20 Z-73 (切第二段锥)
N70 X90 (退刀)
N80 G00 X100 Z10 (回对刀点)
N90 M05 (主轴停)
N100 M30 (主程序结束并复位)
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际编程可能需要根据具体的加工需求和机床参数进行调整。