型腔铣铣圆柱的编程步骤如下：
设定工件坐标系
确定工件在机床上的起始位置和方向。一般情况下，X轴平行于铣削方向，Y轴垂直于铣削方向，Z轴垂直于工作台面。
设定刀具半径
根据实际情况，设定使用的刀具的半径。这个步骤是为了确保刀具的铣削路径与设计要求一致。
设定切削参数
根据工件的材料和要求，设定切削参数，包括切削速度、进给速度、切削深度等。这些参数会直接影响到铣削的效果和加工质量。
编写铣削程序
根据需要铣削的圆柱的尺寸和形状，编写相应的铣削程序。程序中需要包括初始点的设定、切削路径的设定、切削深度的设定等。在编写程序时，需要考虑到刀具的路径优化，以提高加工效率和质量。
程序调试和优化
编写完成后，需要进行程序的调试和优化。通过模拟加工和实际加工，检查程序的运行是否正常，是否满足设计要求。如果有需要，可以对程序进行优化，以提高加工效率和质量。
在编程过程中，可以使用G代码来指定不同的加工功能和运动方式。常用的G代码包括G00（快速定位）、G01（线性插补）、G02（顺时针圆弧插补）和G03（逆时针圆弧插补）。
示例代码段
```plaintext
G90 G94 G00 X0.0 Y0.0 Z10.0 ; 设置坐标系原点，设定进给速度，快速定位到起始点
G01 Z-10.0 F100.0 ; 线性插补，沿Z轴负方向移动10.0毫米，进给速度为100.0毫米/分钟
G02 X10.0 Y0.0 I5.0 J0.0 F100.0 ; 顺时针圆弧插补，从(10.0, 0.0)移动到(0.0, 0.0)，半径为5.0毫米，进给速度为100.0毫米/分钟
G01 Z-20.0 F100.0 ; 线性插补，沿Z轴负方向移动20.0毫米，进给速度为100.0毫米/分钟
M05 ; 停止主轴
M30 ; 结束程序
```
通过以上步骤和示例代码，可以实现对圆柱的精确型腔铣削编程。在实际操作中，建议根据具体的加工要求和设备特点进行调整和优化。