三菱数控G84攻牙的编程步骤如下：
确定坐标和参数
X, Y：指定攻牙孔的坐标位置，可以是绝对坐标或相对坐标。
Z：指定从初始点到孔底的距离，具有方向性。
R：指定从初始点到R点的距离，具有方向性。
P：指定在孔底的暂停时间（秒）。
F：指定进给速率（毫米/分钟）。
K：指定重复次数（可选，若省略则系统默认不重复）。
编写程序段
在攻牙循环G84或反攻丝循环G74的前一程序段指令M29Sx x x x；，使机床进入刚性攻丝模态。
G84指令格式为：`G84 X Y Z R P F K`。
注意事项
在下达G84指令前，先以M Code让钻头开始逆时钟转动。
若M Code和G84在同一个Block中被指定，则此M Code只有在该Block中的第一次定位动作时执行一次。
若是指定重复K次，此M Code也只有在第一个钻孔动作才会被执行，其它的钻孔动作则不执行。
示例
加工英制螺纹5/16-18UNC-2B，螺纹深度26.0mm的示例程序段可能如下：
```
M29 S500
G84 X10.0 Y10.0 Z-26.0 R5.0 P0.5 F200 K1
```
其中，`M29 S500`表示主轴转速为500 r/min，`G84 X10.0 Y10.0 Z-26.0 R5.0 P0.5 F200 K1`表示从（10.0, 10.0）点开始，Z轴向下移动26.0mm到达孔底，暂停0.5秒，进给速率为200 mm/min，重复一次。
通过以上步骤，可以完成三菱数控G84攻牙的编程。在实际应用中，可以根据具体的加工需求和机床参数进行调整。