铣刀加工R4圆弧的编程步骤如下：
设定原点和坐标系
确定工件上的原点位置，并建立相应的坐标系。通常，原点可以位于工件的某个固定位置，如角点或中心点。
确定相对于原点的坐标系。
定义切削策略
确定切削方向、切削深度以及铣刀的进给速度等参数。
描述圆弧
使用G代码或CAD/CAM软件描述要加工的圆弧形状。通常，会使用G02和G03指令来指定圆弧方向和圆心位置，并使用I和J指令来指定圆弧的半径和角度。
设置切削参数
根据具体的加工要求，设置切削速度、切削深度、切削过程中的冷却液等参数。
编写程序
将以上步骤的参数和指令组合起来，编写成一段完整的程序。这个程序可以使用专门的编程语言，如G代码或CAM软件中的宏指令。
```plaintext
设定圆弧参数
圆弧半径
R = 4
圆弧起始角度
A1 = 0
圆弧终止角度
A2 = 180
循环遍历圆弧的各个点
WHILE [A1 LE A2] DO1
计算当前点的X和Z坐标
X = R * COS（A1）
Z = R * SIN（A1）
移动到当前点
G01 X[X] Z[Z]
更新角度
A1 = A1 + 360 / （A2 - A1） / 360 * 360
END1
```
在这个示例中，我们使用了一个简单的循环来遍历圆弧的各个点，并计算每个点的X和Z坐标，然后使用G01指令移动到该点。角度的更新步长为360度除以圆弧的总角度，以确保圆弧被均匀地分成若干段进行加工。
请注意，这只是一个简单的示例程序，实际编程时可能需要根据具体的加工设备和要求进行调整。在进行编程之前，建议详细了解加工设备的指令集和编程环境。