在西门子840D数控系统中，主轴旋转的编程可以通过以下步骤实现：
确定旋转轴和角度
使用`ROT`或`AROT`指令来指定旋转的角度。`ROT`是在原默认坐标系下旋转的角度，而`AROT`是在已旋转的坐标系下再接着转的角度。
指定旋转方向
旋转方向由变量`R1`控制。当`R1=0`时，旋转方向为正（顺时针）；当`R1=1`时，旋转方向为负（逆时针）。
选择合适的编程方式
可以使用增量编程方式（G91）或绝对编程方式（G90）来执行旋转指令。
编写程序段
示例程序段：
```plaintext
N10 G91 ACT=1 ROT=90 R1=0 ; 在增量坐标模式下，执行旋转90度，方向为正
```
注意事项
如果需要指定旋转轴（如C轴），可以使用`G91`和`G92`指令结合方向参数（如`ACP`或`CAN`）来实现。
在某些情况下，可能需要使用宏指令和变量编程来实现更复杂的旋转逻辑。
```plaintext
N10 G91 ACT=1 ROT=90 R1=0 ; 在增量坐标模式下，执行旋转90度，方向为正
N20 G01 X100 Y0 ; 移动到X100, Y0位置
N30 G90 ACT=0 ; 切换到绝对坐标模式
N40 G01 X200 Y0 ; 移动到X200, Y0位置
N50 G91 ACT=1 ROT=180 R1=1 ; 在增量坐标模式下，执行旋转180度，方向为负
N60 G01 X100 Y0 ; 移动到X100, Y0位置
```
通过以上步骤和示例，可以实现西门子840D主轴的旋转编程。根据具体需求，可以调整旋转角度、方向和坐标系统。