在发那科机器人编程中，`R`指令用于编程和控制机器人的各种运动和操作。`R`指令的格式一般为：`R指令代码 参数1， 参数2， 参数3…`，其中指令代码表示要执行的具体操作，参数表示该操作的具体参数。
MOVJ：
进行点位运动
示例：`MOVJ 100, 200, 300, 0, 0, 0`
解释：目标位置为x=100, y=200, z=300，姿态角为0, 0, 0。
MOVL：
进行直线运动
示例：`MOVL 100, 200, 0, 100`
解释：目标位置为x=100, y=200, z=0，速度为100。
MOVJ_C：
进行圆弧运动
示例：`MOVJ_C 100, 200, 300, 0, 0, 0`
解释：目标位置为x=100, y=200, z=300，圆弧半径为0，起始速度为0，结束速度为100。
这些指令的具体格式和参数含义可能因不同的机器人和应用场景而有所不同。建议参考发那科机器人的编程手册或咨询专业技术人员以获取更详细的信息。