分层铣外圆的手编编程步骤如下：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，用于确定铣外圆的起点和终点位置。
可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。
可以使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。
这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。
确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
```plaintext
G54X0Y0Z100 定义坐标系原点
M3S1000 主轴正传
G0 X40 移动到圆弧的起点
G01 Z0 F1000 直线移动到Z0位置，进给速度1000
Z-6F100 继续直线移动到Z-6位置，进给速度100
G02 I-40 F500 圆弧移动到指定的I坐标，进给速度500
G0 Z100 移动到Z100位置
M30 结束程序
```
建议
在编程前，务必仔细检查所有几何参数是否正确，以避免加工错误。
可以使用仿真软件进行模拟，确保程序在实际运行中能够达到预期效果。
在实际加工过程中，要密切监控机器人的运动和加工状态，及时调整参数以优化加工质量。