三菱系统四轴的编程主要包括以下几个步骤：
初始化设置
设置坐标系和单位制，确定工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系，以及角度的计量单位（弧度或度）。
速度和加减速设置
根据具体要求，设置机器人的移动速度、加速度和减速度，以保证运动的平滑性和精确性。
坐标系转换
根据工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系，将工件的坐标值转换为机床的坐标值，以便机器人能够正确地执行旋转动作。
旋转运动指令
通过指定旋转轴的编号和旋转角度，控制机器人沿指定轴进行旋转运动。具体的指令格式可能会有所不同，例如：
G01 X1 Y1 Z1 A90：表示机器人将沿A轴旋转90度。
G01 X1 Y1 Z1 B45：表示机器人将沿B轴旋转45度。
循环和条件控制
根据具体的应用需求，可以使用循环和条件语句来控制机器人的旋转运动。例如，可以使用循环语句实现连续旋转，或者使用条件语句实现根据传感器反馈进行动态调整。
前检查和准备
确认设备当前驱动器型号，选择与其匹配的第4轴驱动和电机。
开通第四轴功能，定义第四轴名称，并进行必要的参数设置。
参数设置
在设备程序中，设置回原点动作、手动运行和自动运行的相关指令。
处理设备各种报警异常。
创建CAD模型和CAM程序
使用CAD软件绘制工件的三维模型，包括工件的外形、内部结构和加工特征等。
将CAD模型导入CAM软件，根据加工工艺和机床的特性，生成数控程序。
编写数控程序
将CAM软件生成的数控程序导出，并进行必要的修改和优化。
数控程序一般由一系列的指令组成，包括启动和停止指令、刀具补偿指令、切削速度和进给速度指令等。
机床设置和操作
将数控程序加载到机床控制系统中，并进行相应的设置，包括机床坐标系的设定、刀具长度补偿的设定、工件坐标系的设定等。
将加工工件装夹在机床上，并进行相应的机床操作，注意安全操作规范，监控加工过程，及时调整切削参数。
加工检验
完成加工后，需要对加工结果进行检验，包括工件尺寸、表面质量和加工精度等。根据检验结果，可以对数控程序进行调整和优化。
保存和备份
将编写好的数控程序进行保存和备份，以备后续使用和修改。同时，也需要保存加工工艺及相关参数的信息。
请注意，以上步骤只是一般性的概述，具体的编程代码还需要根据具体的机器人型号、控制系统和编程语言来确定。不同的机器人厂家和控制系统可能有不同的编程规范和指令集，因此需要参考相应的编程手册和技术文档来进行编程。