法兰克系统的编程主要涉及以下几种方法和语言：
G代码和M代码
G代码：用于控制机床的运动和加工过程。例如，G00表示快速定位，G01表示直线插补，G02和G03分别表示顺时针和逆时针圆弧插补等。
M代码：用于控制机床的辅助功能，如启停主轴、冷却液开关、程序结束等。例如，M00表示程序结束，M03表示冷却液开等。
KAREL语言
KAREL语言：一种高级编程语言，专门设计用于控制法兰克机器人系统。它采用类似于C语言的语法结构，易于理解和学习。KAREL语言提供了丰富的指令集，包括控制结构、循环、条件判断等，以及各种操作法兰克机器人的功能指令。
编写KAREL程序：通常包括确定程序的目标和需求，使用KAREL语言编写程序代码，调试和测试程序，以及在法兰克系统中加载和运行程序等步骤。
ROS（机器人操作系统）
ROS：一种开源的机器人软件平台，也可以用于法兰克系统的编程。通过使用ROS，可以以更高的水平进行法兰克系统的编程和开发。
Teach Pendant（教示器）
教示器：一种手持式设备，用户可以通过它直接在机器人上进行编程。通过教示器，用户可以手动操作机器人并记录下操作的过程，然后将操作过程转化为机器人的程序。
建议
初学者：建议从G代码和M代码开始学习，因为这些是数控编程中的基本指令，易于理解和掌握。
进阶者：在掌握基本G代码和M代码后，可以学习KAREL语言，以便编写更复杂的机器人控制程序。
高级用户：可以进一步探索ROS等高级平台，以实现更复杂的机器人操作系统和自动化任务。
通过以上方法和语言，可以系统地学习和掌握法兰克系统的编程技能。