铣腰圆孔的手工编程步骤如下：
确定加工圆孔的位置和尺寸
确定圆孔的中心位置和直径尺寸。这可以通过工程图纸或实际测量来获得。
设定坐标系和原点
根据机床的坐标系和工件的位置，设定合适的坐标系和原点。通常选择工件上的某个固定点作为原点，并确定X轴和Y轴的方向。
定义切削工具
选择合适的铣刀，并根据其直径和长度来定义切削工具。
设定切削参数
根据材料的硬度和切削要求，设定合适的切削参数，如进给速度、转速等。
编写切削指令
使用G02和G03指令来实现圆弧插补。G02指令用于顺时针铣削圆孔，G03指令用于逆时针铣削圆孔。需要指定圆心坐标和半径。
示例：
设置圆心坐标为（Xc, Yc），半径为R。
使用G02指令：`G02 Xn Yn In Jn`，其中（Xn, Yn）是圆孔上的任意一点的坐标，（In, Jn）是圆心相对于起始点的增量坐标。
设定初始位置
将切削工具移动到初始位置，即圆孔的起始点。可以使用G00指令快速定位到起始点。
进行切削
根据编写的切削指令，启动机床进行切削操作。机床会按照指令的要求进行轨迹移动和切削。
完成切削
当切削到达设定的深度或切削完整个圆孔后，停止机床的运动。
清理工件和机床
清理切削产生的切屑和废料，并进行必要的机床维护和保养。
示例程序
```plaintext
; 设置工件坐标系
G54 G90 G0 X0. Y0. Z0.
; 选择铣削刀具并设置切削参数
T1 M6 S5000 M3 G43 H1 Z0.1
; 开始铣削圆孔
G1 Z-5. F500 ; 从Z轴-5的位置开始，以500的进给速度向下移动
G0 X5. Y10. Z0. ; 移动到X5, Y10的位置
G1 Y90. F1000 ; 从Y10的位置顺时针旋转90度，以1000的进给速度移动
G0 Y100. ; 移动到Y100的位置
G1 X95. ; 从Y100的位置沿X轴正方向移动
G1 Y10. ; 从X95的位置沿Y轴负方向移动
G0 X100. ; 移动到X100的位置
; 结束切削
M05 ; 停止主轴运转
M30 ; 结束程序
```
建议
在编写程序之前，务必了解相关的刀具路径规划和切削参数，以确保安全和精度。
在编程时，根据实际情况选择一个合适的坐标系，并确保所有参数设置正确。
在进行实际加工之前，建议先进行模拟或试切，以验证程序的可行性和准确性。