手编程铣U形槽的步骤如下：
确定工件和刀具的材料和尺寸
根据实际需求选择合适的工件材料和尺寸。
确定U型槽的深度、宽度和长度，并计算出所需切削刀具的直径和长度。
建立坐标系
在CNC编程中，建立坐标系来确定刀具在工件上的位置。可以选择与工件相关的坐标系，如绝对坐标系或相对坐标系。
定义切削路径
根据U型槽的形状和尺寸，定义切削路径。可以选择直线插补、圆弧插补或螺旋插补等方式来完成切削。
设定切削参数
根据工件材料和刀具的特性，设定合适的切削参数，如进给速度、切削速度和切削深度等。
编写切削程序
根据前面的步骤，编写切削程序。程序中需要包含初始点的坐标、切削路径、切削参数等信息。
调试程序
在编写完切削程序后，需要进行程序的调试。可以通过模拟、仿真等方式来验证程序的正确性。
加工工件
完成程序调试后，将工件固定在工作台上，打开机床，加载切削程序并开始加工。
检验工件
在加工完成后，使用测量仪器来测量工件的尺寸和形状是否符合要求。
调整和优化
根据检验结果，如果工件不符合要求，需要对程序进行调整和优化，直到达到所需的加工效果。
示例G代码编程
```plaintext
; 设置工件坐标系
G92 X0 Y0 Z0
; 设置进给速度和切削速度
G01 F100
; 定义U型槽的起始点和终止点
M03 S1000
G01 X10 Y0 Z-10
G01 X20 Y0 Z-20
; 使用圆弧插补进行切削
G02 X15 Y0 Z-15 I5 J0 F50
G02 X25 Y0 Z-25 I-5 J0 F50
; 定义刀具补偿
G41 G00 X10 Y0
G42 G00 X20 Y0
; 结束加工
M30
```
注意事项
在编写和调试程序时，务必确保所有参数设置正确，以避免加工错误。
在加工过程中，注意观察机床的运行状态，及时处理异常情况。
根据实际加工情况，适时调整切削参数和路径，以提高加工效率和质量。
通过以上步骤和示例代码，您可以手动编程铣削U型槽。