手工编程铣腰型孔的步骤如下：
选择合适的刀具和夹具 ，并将工件夹在加工中心上。移动加工中心
到工件的初始位置。
对准刀具和工件，并设置工件坐标系。
移动刀具到腰孔的起点位置。
设置切削参数，包括切削速度、进给速度和切削深度。
编写G代码程序，包括切削路径和加工深度等信息。
检查和修改程序，确保没有错误和问题。
启动加工中心，进行腰孔加工。
检查加工结果，如果需要，可以进行微调或重新编写程序进行加工。
具体的G代码示例如下：
```plaintext
N1 T1 M6 S5000 M3 G43 H1 Z0.1 ； 选择刀具T1，设置主轴转速为5000转/分钟，启动主轴，设置刀具长度补偿，Z轴移动到0.1mm位置
N2 G1 Z-5. F500 G0 X5. Y10. Z0. ； 从Z轴-5的位置开始，以500的进给速度向下移动，然后快速移动到X5,Y10的位置
N3 G1 Y90. F1000 G0 Y100. ； 从Y100的位置快速移动到Y90的位置，以1000的进给速度移动
N4 G1 X95. G1 Y10. G0 X100. ； 从Y10的位置快速移动到X100的位置
```
在编写程序时，还需要考虑以下几点：
刀具半径补偿： 由于刀具的半径存在，所以在编程时需要进行半径补偿，以保证最终加工出来的腰形孔尺寸准确。 切削参数
程序逻辑：确保程序的逻辑正确，连续运行不出错，特别是在使用循环结构时。
通过以上步骤和示例代码，可以手工编程铣腰型孔。在实际操作中，可能需要根据具体的加工要求和机床特性进行调整和优化。