4轴手工编程打孔的步骤如下：
确定打孔位置
可以通过测量工件上的标记点或通过CAD软件导入工件的三维模型来确定打孔位置。
选择合适的工具
根据打孔的要求，选择适合的钻头或刀具，并将其安装在机械臂的末端执行器上。
设定适当的速度和深度
根据工件的材料和要求，设置机械臂的运动速度和打孔的深度。速度和深度的设定应考虑到工件的稳定性和机械臂的负载能力。
设置安全保护措施
设置机械臂的工作空间范围，避免碰撞，并设置急停按钮等安全保护措施，以确保操作的安全性和可靠性。
编写四轴钻孔手工程序
程序一般包括以下部分：
机械臂坐标系定义：定义机械臂的坐标系，包括基座标系、关节坐标系和工具坐标系。
程序开始：包括一系列初始化指令，如定位、设定刀具等。
刀具补偿：包括刀具长度补偿和半径补偿等指令。
钻孔循环：包括钻孔位置的X和Y坐标、钻孔深度、每次提升的高度、每次钻孔的深度和进给速度等指令。
钻孔结束：包括快速定位到起始位置、取消刀具长度补偿、关闭冷却液和程序结束等指令。
检查和验证程序
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿、坐标系设置等因素，以确保钻孔操作的准确性和安全性。对程序进行检查和验证，确保没有错误或冲突。
运行程序
将加工程序提交到相应的机床或后处理器，生成机床可执行的代码。在机床上加载并运行生成的程序，进行四轴钻孔加工。
通过以上步骤，可以实现高效、准确和安全的四轴手工编程打孔操作。建议在实际操作中，根据具体需求和机床特性，对程序进行适当的调整和优化。