四轴联动手工编程的过程可以分为以下几个步骤：
设置起始位置
将四轴的位置调整到一个合适的起始位置，以准备进行后续的手动编程操作。
选择运动模式
根据任务需求，选择适合的运动模式，包括直线运动、圆弧运动等。这些模式可以通过控制面板或软件进行选择。
手动操作
在选择好运动模式后，可以使用手动控制器或者控制面板上的按钮，手动控制各个轴向进行运动。通过手动操作，可以使四轴联动完成预定的动作，如抓取、搬运、装配等。
联动调整
根据实际需求，可以对四轴联动的参数进行调整，包括速度、加减速度、运动轨迹等。通过调整这些参数，可以使四轴联动更加平稳、精确地完成任务。
测试和优化
完成手动编程后，应进行测试和优化，以验证四轴联动的运动效果，并对运动参数进行逐步调整，以提高工作效率和精准度。
建议
安全第一：在进行手动编程时，确保操作人员具备一定的机器操作和编程技术知识，以确保操作的安全性和准确性。
逐步调整：在调整参数时，建议逐步进行，以便更好地观察和验证每次调整的效果。
记录和文档：在编程过程中，记录每一步的操作和参数设置，以便后续参考和优化。
通过以上步骤，可以实现四轴联动的手动编程，确保加工过程的灵活性和精确性。