在数控铣床中，立体圆弧的编程可以通过以下步骤完成：
确定圆弧的参数
圆心坐标（Xc, Yc）：圆弧中心的坐标。
半径R：圆弧的半径。
起点坐标（X1, Y1） 和 （X2, Y2）：圆弧的起始点和终止点坐标。
计算圆弧的几何参数
计算起点与圆心之间的向量 （X1-Xc, Y1-Yc） 及其模长。
计算起点与圆心之间的夹角 θ1 = arcsin（模长/R）。
计算终点与圆心之间的向量 （X2-X1, Y2-Y1） 及其模长。
计算终点与圆心之间的夹角 θ2 = arcsin（模长/R）。
计算起点与圆心之间的方向角 α1 = arctan（（Y1-Yc）/（X1-Xc））。
计算终点与圆心之间的方向角 α2 = arctan（（Y2-Yc）/（X2-Xc））。
将圆弧路径分为多个线段
根据设定的线段长度（例如0.1mm），将圆弧路径分为多个小线段。
计算每个线段的终点坐标。
编写数控铣床的G代码
使用G02或G03指令进行圆弧插补，顺时针方向使用G02，逆时针方向使用G03。
使用I和J指令指定圆心相对于起点的偏移量。
使用X和Y指令指定圆弧的终点坐标。
根据需要，使用G41或G42指令进行刀具半径补偿。
```
G92 X20 Y10 Z10 ; 设置加工原点为 (20, 10, 10)
G02 X30 Y20 R10 ; 顺时针圆弧插补，半径为10，终点坐标为 (30, 20)
G02 X50 Y40 R10 ; 顺时针圆弧插补，半径为10，终点坐标为 (50, 40)
G03 X40 Y30 R10 ; 逆时针圆弧插补，半径为10，终点坐标为 (40, 30)
M30 ; 结束程序
```
在这个示例中，首先设置了加工原点，然后使用G02指令进行顺时针圆弧插补，半径为10，终点坐标为 （30, 20）。接着使用G02指令进行另一个顺时针圆弧插补，半径为10，终点坐标为 （50, 40）。最后使用G03指令进行逆时针圆弧插补，半径为10，终点坐标为 （40, 30）。程序结束时使用M30指令。
请注意，具体的编程指令和参数可能会因数控铣床的型号和控制系统而有所不同。在实际编程过程中，建议参考机床和控制系统的编程手册，以确保程序的准确性和可靠性。