法兰克打孔的手动编程步骤如下：
设置机床坐标系
确定G代码（如G54）、工件零点和坐标轴细分（inch或mm）。
指定工件信息
确定钻孔位置（相对坐标）、直径大小、钻头型号等参数。
控制往返刀具路径
使用G00快速移动、G01线控抵靠并转快进、G02圆弧进给。
设置进给速度与转速
通过F参数指定进给速度（inch/min或mm/min），S参数来指定转速（RPM）。
添加冲孔前预备工作
比如执行从安全点移动到初始点等动作。
对每个需要钻的孔重复钻孔循环
读取相应坐标并执行钻孔动作。
完成钻孔后进行退刀动作
从最后一个孔位置快速退出。
添加结束动作
比如重新回到机器人起始位置。
具体代码示例如下：
```gcode
gcode（零点定义）
G54；
（参数设置）
F100； // 进给速度100
S500； // 转速500rpm
（第1个孔钻孔）
G00 X0 Y0；
G01 Z-50；
F100；
G01 X10 Y10；
G01 Z0；
G00 Z100；
（其他孔重复钻孔循环）
...
（退出孔）
G00 X100 Y100 Z100；
（回到起始位置）
M30；
```
建议
在编写程序时，确保所有坐标和参数设置准确无误。
根据实际情况调整进给速度、转速和冷却液流量等参数，以确保加工质量。
在正式加工前，使用仿真软件进行模拟加工，检查程序的正确性。