凹圆弧的编程数控步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度，通常为35°或45°。
设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
凹圆弧的加工常见路径选择有圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
使用以下示例代码作为参考：
```
G21;// 使用毫米单位
G90;// 绝对坐标编程
G41D01; // 左刀补，D01表示刀补号
G0X0Y0; // 移动到起始位置
G1Z-5F100; // 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3X10Y10I5J5; // 逆时针加工凹圆弧，起点为(X0,Y0)，圆心相对位置为(I5,J5)
G0Z5; // 提刀至安全位置
M30;// 结束程序
```
注意事项
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素，可以通过相应的M指令和F指令来设置。
G02和G03指令只能进行二维编程，对于三维凹圆弧路径，则需要使用其他的编程方式。
圆心坐标的确定需要根据凹圆弧的形状和起始点、目标点的位置关系来决定，可以通过计算得到，对于复杂的凹圆弧，可以使用CAD软件进行绘制然后提取圆心坐标。
通过以上步骤，可以实现凹圆弧的数控编程。在实际应用中，可以根据具体的加工需求和机床条件进行适当的调整和优化。