在西门子数控系统中，铣削内R角可以通过以下步骤进行编程：
确定加工轨迹
根据零件图纸上的R角尺寸和铣刀直径选择合适的加工策略。
编写加工程序
设置加工参数，包括刀具半径、切削深度、进给速度等。
使用G02或G03指令进行圆弧插补，格式为`G02/G03 X_Y_Z_R_F`。对于小于或等于半圆的圆弧，使用`+R`；大于半圆但小于整圆的圆弧，使用`-R`。对于整圆加工，使用`I_J_K`编程，格式为`G02/G03 X_Y_Z_I_J_K_F_`。
加工仿真
进行加工仿真，检查程序是否存在冲突和误差。
试切
根据加工效果和输出工件的具体需求进行微调和优化程序。
示例代码
假设要编程一个逆时针方向的R角，起点坐标为（X1, Y1），终点坐标为（X2, Y2），R角半径为R，可以使用以下代码：
```plaintext
G03 X2 Y2 R1
```
其中，X2和Y2表示圆弧的终点坐标，R1表示R角的半径。
注意事项
编程R角时需要根据具体的机床和控制系统来确定对应的G代码和参数格式。
R角的大小不能超过刀具半径，否则会造成切削效果不理想。
可以使用刀具铣削法、特制铣刀旋转和移动以切削R角圆弧，或者借助CAD/CAM软件进行程序设计。
通过以上步骤和示例代码，可以在西门子数控系统中有效地编程铣削内R角。