要在三菱PLC上编程以使用编码器，您需要遵循以下步骤：
确定编码器类型
确定您使用的是增量式编码器还是绝对式编码器，因为这将影响您如何连接和编程PLC。
了解PLC型号
根据您的PLC型号，了解其输入/输出（I/O）口的数量和类型，以及是否需要使用专用模块来处理编码器信号。
硬件连接
确保编码器的电源和信号线正确连接到PLC。对于增量式编码器，通常将信号线连接到PLC的高速计数器或脉冲输入点。对于绝对式编码器，可能需要使用专用模块。
配置PLC
在PLC编程软件中（如三菱的GX Works或GX Developer），配置输入模块以接收编码器的信号。这可能包括设置计数器的计数模式、编码器类型和脉冲计数。
编程PLC
使用PLC编程语言编写逻辑程序，以读取和处理编码器的信号。您需要根据应用需求配置计数器的计数脉冲、计数步长和计数方向等参数。
测试与调试
在完成连接和编程后，进行测试和调试以确保编码器和PLC正常工作。您可以通过监视PLC的输入状态或使用调试软件验证编码器信号是否正确读取。
通讯设置
如果编码器通过RS485或其他通讯协议与PLC通讯，您需要在PLC编程软件中配置相应的通讯模块，并设置正确的通讯参数，如波特率、数据位数、停止位数等。
编写通讯程序
在PLC程序中，使用适当的指令来实现与编码器的通讯。这可能包括读取和写入寄存器的指令，以及发送和接收数据的指令。
监控与控制
在PLC程序中使用编码器提供的位置和速度信息来实现精确的位置控制和运动监控。根据具体的应用需求，可以编写适当的控制算法和逻辑，实现更高级的控制功能。
请注意，具体的编程步骤可能会根据您使用的PLC型号和编码器类型有所不同。建议参考三菱PLC的官方文档和编程软件的帮助资源，以获取更详细的信息和示例程序。