PLC与步进电机加编码器的编程方法如下：
连接编码器与PLC
将编码器的A相和B相信号连接到PLC的输入通道上。
配置PLC的输入模块，使其能够接收和处理编码器的信号。
设置编码器参数
根据编码器的规格和工作要求，在PLC中设置编码器的参数，包括分辨率、脉冲数、信号类型等。
根据编码器的信号类型，设置编码器的工作模式，例如脉冲方向模式或脉冲-方向模式。
编写PLC程序
使用PLC的编程软件（如Ladder Diagram或Structured Text）编写适当的程序。
编写输入处理程序来处理编码器的信号，并将其转换为适当的计数值或位置信息。
编写输出程序来控制步进电机的执行器，例如电机或马达。
调试和测试
完成PLC程序后，进行调试和测试，确保编码器信号的正确读取和PLC输出的正确控制。
根据需要，进行手动或自动的调整和校准，以确保编码器和步进电机的正常工作。
接线
将步进驱动器的脉冲端接到PLC的脉冲输出端Y0，方向端接到PLC的任意输出端Y3。
编程
使用PLSY指令发脉冲，D100存放脉冲频率，D110存放脉冲数，用Y3控制方向。
通过以上步骤，可以实现PLC与步进电机加编码器的编程控制。具体的编程方法可能因PLC品牌和型号而异，建议参考PLC和步进马达的相关文档和手册以获取更详细的信息。