数控车床万向轴的编程步骤如下：
确定加工顺序
根据先粗加工后精加工的原则，先去除工件的多余材料，再进行精确的尺寸加工。
通常应先钻孔后平端，以防止钻孔时缩料。
选择合适的指令代码和程序段格式
充分利用数控车床提供的指令代码和程序段格式，将加工零件的全部工艺过程编写成程序清单。
设置刀具选择和补偿
在编程时，特别注意刀具的选择和补偿设置，确保刀具能够准确到达加工位置，并避免因刀具磨损而产生的误差。
编写程序
根据上述步骤，编写具体的数控程序。以下是一个简单的示例程序：
```plaintext
M03 S1000 启动主轴，转速为1000转/分钟
G00 X0 Y0 将刀具移动到起始位置
G71 U0 R0 进入循环加工模式，U0为径向进给量，R0为轴向进给量
M08 冷却液开
G04 X5.0 延时5秒
G00 X10.0 Y5.0 将刀具移动到新的加工位置
M05 停止主轴
M30 程序结束
```
在这个示例中：
`M03` 启动主轴，转速为1000转/分钟。
`G00` 将刀具快速移动到起始位置。
`G71` 进入循环加工模式，`U0` 和 `R0` 分别设置径向和轴向的进给量。
`M08` 打开冷却液。
`G04` 延时5秒，以便更好地进行冷却。
`G00` 将刀具快速移动到新的加工位置。
`M05` 停止主轴。
`M30` 结束程序。
请根据具体的加工需求和机床参数，调整上述程序中的各个指令和参数，以确保加工过程的顺利进行。