G02圆弧铣床编程指令的格式如下：
```
G02(或G03)X_ Y_ Z_ I_ J_K_(或R)F_;
```
其中：
G02或 G03：表示顺时针或逆时针圆弧插补指令。
X_ Y_ Z_：表示圆弧终点的坐标。
I_ J_K_：表示圆心在XYZ轴上相对于圆弧起点的坐标（圆心坐标）。
R：表示圆弧半径，当圆弧角度小于等于180度时使用。
F_：表示进给速度，即刀具每分钟移动的距离。
具体编程步骤如下：
确定圆弧的起点和终点坐标：
根据加工需求确定圆弧的起点和终点坐标。
确定圆心坐标：
圆心坐标可以通过I和J值表示，分别表示圆心与起点的水平和垂直距离。
选择圆弧方向：
根据加工需求选择顺时针（G02）或逆时针（G03）方向。
设置进给速度：
根据加工材料和精度要求设置合适的进给速度F。
编写程序：
将上述信息编写成数控程序。
例如，要在X轴正方向上从（0,0）点处开始顺时针绘制以（5,5）为圆心、半径为2的圆弧，编程如下：
```
G00 X0 Y0; // 将刀具移动到起点
G02 X5 Y0 I0 J5 F100; // 从起点开始顺时针绘制圆弧，圆心为(5,5)，半径为2，进给速度为100
M30; // 结束程序
```
在实际编程中，需要根据具体的加工要求和工件形状来灵活运用G02指令，以达到预期的加工效果。