OTC二保焊机械手的编程步骤如下：
准备工作
确保设备完好无损，各连接线路稳固，电源和气源正常。
准备好合适规格的焊丝及充足、纯度达标的保护气体。
熟悉OTC焊接机器人的基本组成、工作原理及各类功能。
掌握焊接材料特性、焊接工艺要求，如焊接电流、电压、速度等参数的合理范围。
选择编程模式
通过示教器进入编程模式，到达程序编辑界面。
选择坐标系
依据焊接任务需求，从关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等中挑选合适的坐标系，以便精准控制机器人的运动。
移动机器人定位
使用示教器的按键或摇杆操控机器人移动，使焊枪到达焊接起始位置，同时调整好焊枪角度与位置。
设置焊接参数
在示教器上设定电弧电压、焊接电流、焊接速度等参数，还可设置起弧、收弧条件及焊丝直径等。
编写程序
在示教器中创建新程序，按焊接步骤依次输入指令，如起弧指令AS、焊接指令、收弧指令AE等，还需加入控制机器人运动轨迹的指令，使机器人按预定路径焊接。
检查与修改程序
在示教器中查看程序的逻辑结构与指令参数，进行模拟运行检查，发现问题及时修改调整，可单步执行程序以便细致检查。
程序上传与运行
编程完成后，通过USB、以太网等方式，将程序上传至OTC焊接机器的控制系统。
程序保护
对重要程序进行保护，防止误操作导致程序丢失或损坏。
程序调试与优化
在实际工件上进行焊接实验，根据实际情况对程序进行微调和优化，以达到最佳的焊接效果。
程序保存与备份
将经过调试和优化的程序保存，并备份到其他设备或云端存储，以备后续使用。
这些步骤涵盖了从准备工作到程序编写、调试、上传和运行的整个过程，确保OTC二保焊机械手能够高效、精确地完成焊接任务。