库卡机器人摆焊的编程步骤如下：
安装编程软件和工艺程序包
确保已经正确安装了库卡机器人的编程软件（如KUKA.WorkVisual等）以及所需的工艺程序包（如焊接工艺程序包）。
创建新的机器人项目
打开编程软件，创建一个新的机器人项目。
选择机器人型号和工艺程序包
在项目设置中，选择您要使用的机器人型号和对应的工艺程序包。以焊接工艺程序包为例，安装并选择该程序包后，您可以在编程界面中找到与焊接相关的功能模块和指令。
设置焊接参数
根据实际的焊接任务和工件材料、厚度等因素，合理调整电流、电压等参数。
焊接路径规划
通过示教编程或者离线编程的方式，让机器人按照预定的轨迹进行焊接。
编写程序
使用KUKA工业机器人通常使用的KUKARobotLanguage（KRL）进行编程。在编程软件中创建程序文件，编写程序，使用KRL语言描述机器人的运动、操作和逻辑。
验证程序
在编写完程序后，通过模拟或虚拟机器人验证程序的正确性，以确保它符合您的要求。
上传程序到机器人
连接机器人和计算机，通常使用适当的通信接口（如以太网连接）。使用KUKA的软件工具将程序上传到机器人控制器。
运行程序
在机器人控制器上运行程序，可以通过控制器的用户界面或外部设备（如工业PC）来执行。
调试和优化
如有需要，对程序进行调试和优化，确保机器人按照预期执行任务。
建议您在编程过程中，仔细检查每一步的设置和参数，确保它们符合实际的焊接需求，以提高焊接质量和效率。