摇臂焊接机器人的编程步骤如下：
创建焊接程序
在机器人控制器上创建一个焊接程序，该程序需要被编写或通过软件生成。程序应包括所需的焊接参数，例如焊接时间、电弧电压、电流、焊接点坐标等。
确定机器人姿势
在创建程序后，需要确定机器人的姿势，包括相对于工作台的位置和角度等。这可以通过机器人控制器的程序创建界面进行设置。
设置焊接点
根据需要焊接的工件，在程序中设置焊接点。焊接点应该在焊接位置上，并且应该使机器人能够达到正确的位置和角度进行焊接。
模拟焊接路径
在程序中，需要模拟机器人的焊接运动，以确保焊接路径和位置正确。可以使用机器人控制器软件中的仿真工具来检查机器人的运动。
优化焊接路径
进行实际焊接之前，需要优化焊接路径，以确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行的过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
此外，还可以采用以下编程方法：
示教编程：
通过操作人员手动引导机器人完成焊接过程，并记录其运动轨迹和焊接参数。然后，机器人可以根据记录的轨迹和参数自动重复焊接过程。
离线编程：
在计算机上利用CAD/CAM软件生成焊接轨迹和参数，然后将这些信息导入到焊接机器人中。离线编程可以提高编程效率，减少示教编程的时间和成本。
混合编程：
结合示教编程和离线编程的优点，先通过示教编程记录机器人的一部分运动轨迹，然后在计算机上进行离线编程，将焊接过程分为示教部分和离线部分。
动态编程：
在机器人运行过程中实时生成和修改程序，适用于焊接过程变化较大的场合。
自适应编程：
根据焊接过程的实时反馈自动调整焊接参数和机器人运动轨迹，以确保焊接质量。
建议根据具体的焊接需求和机器人的型号选择合适的编程方法，以提高编程效率和焊接质量。