G76程序内孔螺纹的编程方法如下：
基本格式
G76指令的基本格式为：`G76 X_ Z_ H_ P_ Q_ R_ K_`。
其中，`X_`和`Z_`分别表示刀具进给的起始位置和结束位置，`H_`表示切入刀具的深度，`P_`表示每个螺纹凸起的深度，`Q_`表示每个螺纹凸起的宽度，`R_`表示每个螺纹凸起的进给速率，`K_`表示每个螺纹凸起进行的次数。
参数设置
切入刀具的深度（H_）：通常取工件内径的1/2到2/3。
每个螺纹凸起的深度（P_）：通常取刀具半径的1/2到2/3。
每个螺纹凸起的宽度（Q_）：通常取切入刀具深度的1/2到2/3。
每个螺纹凸起的进给速率（R_）：根据切削材料和刀具的具体情况选择适当的数值。
每个螺纹凸起进行的次数（K_）：根据工件要求和刀具的具体情况选择适当的数值。
示例
假设我们需要加工一根具有内螺纹的管件，内螺纹的规格为M10，螺距为1.5mm。G76编程的关键在于精准设定`P_`、`Q_`、`R_`等参数。例如：
```
G76 P1000 Q50 R0
```
这里，`P1000`表示每个螺纹凸起的深度为1000微米（即1毫米），`Q50`表示每个螺纹凸起的宽度为50微米（即0.05毫米），`R0`表示没有螺纹退尾。
其他参数
螺纹精车次数（P（m））：范围00~99，表示螺纹精车次数。
螺纹退尾长度（P®）：范围00~99，表示螺纹退尾长度。
牙型角度（P（a））：范围00~99，表示牙型角度。
螺纹粗车最小切削量（Q（△dmin））：半径值，范围0.001~999.999毫米。
螺纹X方向精车余量（R（d））：半径值，范围0.000~999.999毫米。
螺纹加工有效长度（Z（W））：表示螺纹加工的有效长度。
螺纹锥度（R（i））：螺纹起点到螺纹终点的绝对坐标值，不输`R（i）`时，系统按直螺纹处理。
螺纹的牙高（P（k））：半径值，单位：毫米。
第一次螺纹切削深度（Q（△d））：1~9999999，半径值，单位：毫米。
螺距（F_）：多线螺纹为导程。
辅助指令
在螺纹编程中，还可以使用一些辅助指令来指定螺纹的参数和加工方式，例如：
`G50`：设置进给速度倍率
`G98`：设置螺纹起点
`G99`：设置螺纹终点
`G92`：设置螺纹的起点坐标
`G95`：设置螺纹的进给方式（例如，常用的`G95 F0.1`表示螺纹进给速度为0.1mm/转）。
需要注意的是，螺纹编程需要根据具体的加工要求和机床的参数进行调整，以上代码仅为一般情况下的示例，具体使用时请参考机床的操作手册和相关编程规范。