外圆铣三个台阶的编程方法如下：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，该坐标系用于确定铣外圆的起点和终点位置。可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。可以使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
示例程序
```plaintext
T03M6G90G54G40G43H3G00Z100M03S2000M08G00X-10Y10G00Z5G1Z-5F500G1X58F300G0Z100T0M6M9M5M30
```
修改起始点的Y向坐标值
如果出现一侧过切，另一侧欠切的情况，可以修改起始点的Y向坐标值。例如，将刀具向下偏置刀具半径6mm，则刀具侧刃正好加工出台阶侧壁。
总结
通过手动输入指令，可以实现机器人对工件进行铣外圆的加工操作。确保在编程过程中仔细考虑刀具半径和加工路径，以避免过切和欠切的问题。