使用推杆编程控制器（通常指可编程逻辑控制器，PLC）的步骤如下：
选择PLC软件
根据您的需求选择合适的PLC软件，如西门子的STEP 7、施耐德的Unity Pro、欧姆龙的CX-Programmer等。
安装PLC软件
在您的计算机上安装所选的PLC软件，并按照软件提供的安装指南进行安装。
编写控制程序
使用PLC软件提供的图形化编程界面，通过拖拽和连接不同的功能块来构建控制逻辑。您可以编写控制推杆的运动、设置工作模式、调整运动参数等。
调试和优化
在模拟环境中或实际设备上调试控制程序，确保其按预期工作。根据测试结果进行调整和优化，以提高控制精度和可靠性。
上传程序到PLC
将编写好的控制程序上传到PLC，以便控制器能够执行这些指令。
监控和维护
在实际应用中监控推杆的运动和控制程序的表现，及时发现并解决问题。定期进行维护和更新，以确保系统的稳定运行。
通过以上步骤，您可以使用推杆编程控制器来实现对推杆的精确控制，从而满足各种自动化生产需求。