旋转轴铣外圆的编程方法主要包括以下步骤：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，用于确定铣外圆的起点和终点位置。可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
如果铣刀顺时针旋转，铣外圆轮廓用G03，反之，逆时针就对调过来。假设铣外圆，圆半径10，圆心（0, 0），则T101G42G0X0Y-10.M15；下刀G2X10.Y0.A10.G2X0.Y10.A10.G2X-10.Y0.A10.G2X0.Y-10.A10.M17；抬刀G40M30。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
总结：
旋转轴铣外圆的编程方法包括定义工件坐标系、设置工作平面、编写铣削指令、设置刀具参数和运行程序等步骤。通过手动输入指令，可以实现机器人对工件进行铣外圆的加工操作。