型腔铣连续铣圆的编程方法主要包括以下步骤：
确定工件坐标系
确定加工起点和加工方向，选择适当的坐标系，可以是工件表面、工件中心或其他关键点。
确定刀具路径
根据工件的形状和尺寸，确定刀具的路径。型腔铣的刀具路径通常分为粗加工和精加工两个阶段，粗加工去除多余材料，精加工得到更精确的形状。
编写刀补程序
根据刀具的尺寸和切削条件，编写刀补程序，修正刀具的半径误差，确保加工出的型腔更加准确。
编写切削参数
根据材料的硬度和加工要求，确定切削参数，包括切削速度、进给速度、切削深度等。
编写循环程序
根据实际加工要求，编写循环程序，包括刀具的进给、退刀、换刀等操作。
调试程序
在编写完程序后，使用仿真软件或实际机床进行调试，确保程序的正确性和可靠性。
使用UG软件进行编程（可选）
使用UG软件创建或打开模型文件，设置工件的机床坐标系和安全平面，选择合适的刀具和毛坯，添加加工工序，并设置切削参数和铣削策略，最后生成刀轨。
通过以上步骤，可以实现型腔铣连续铣圆的高效、准确加工。建议根据实际加工需求和机床条件，选择合适的编程方法和工具，并进行充分的调试和验证，以确保加工质量。