在海德汉系统上编程，通常有以下几种方法：
使用海德汉编程软件
海德汉系统通常使用海德汉编程软件来进行编程。这款软件具有强大的功能和易于使用的界面，可以帮助用户快速、准确地编写机器人程序。海德汉编程软件提供了不同层次的编程环境，包括基本的指令集、图形式编程界面和高级的脚本语言编程环境，以满足不同用户的需求。支持多种编程语言和编程方式，包括G代码、KRL语言和Python等。
使用TIA Portal软件
海德汉系统也可以使用Siemens的TIA Portal软件来进行编程。TIA Portal是一个集成自动化工程软件，支持多种编程语言，包括Ladder Diagram（梯形图）、Structured Text（结构化文本）和Function Block Diagram（功能块图）。用户可以在TIA Portal中创建项目、配置硬件、编写PLC程序，并进行仿真和测试。
编程步骤示例（使用TIA Portal）：
项目配置
在TIA Portal中创建一个新的项目，并选择适当的硬件配置。用户可以选择不同的模块和扩展来满足他们的特定要求。
软件编程
使用TIA Portal的编程工具，用户可以编写PLC程序。支持多种编程语言，用户可以根据自己的偏好和经验选择合适的语言。
编程语言选择：
G代码：一种广泛使用的机器人编程语言，通过编写一系列指令控制机器人的运动和操作。
KRL语言：海德汉系统特有的编程语言，通过编写一系列指令和函数来实现更复杂的机器人操作。
Python：一种通用的编程语言，可以通过调用海德汉系统的API来控制机器人。
其他注意事项：
在编程过程中，可以使用TIA Portal的文件管理器来管理程序文件和数据文件。
可以利用TIA Portal的仿真和测试功能，在编写程序后进行静态测试或图形模拟，以确保程序的正确性和可靠性。
根据具体需求和编程经验，用户可以选择合适的编程方法和工具来进行海德汉系统的编程。