要让小车走直线，可以使用陀螺仪来检测小车的倾斜角度，并通过PID控制器来调整小车的转向，以保持直线行驶。以下是一个使用Arduino语言的示例代码，它展示了如何读取MPU6050传感器的数据并控制小车走直线：
```cpp
include include // 定义引脚 const int mpu6050Pin = 2； // MPU6050连接到Arduino的引脚2 const int motorPin1 = 3； // 左轮电机连接到Arduino的引脚3 const int motorPin2 = 4； // 右轮电机连接到Arduino的引脚4 // 初始化MPU6050 MPU6050 mpu； // PID控制器参数 float Kp = 1.0； // 比例系数 float Ki = 0.1； // 积分系数 float Kd = 0.01； // 微分系数 float error = 0； // 误差 float lastError = 0； // 上一次误差 float integral = 0； // 积分 float derivative = 0； // 微分 void setup（） { Serial.begin（9600）； Wire.begin（）； mpu.begin（mpu6050Pin）； pinMode（motorPin1, OUTPUT）； pinMode（motorPin2, OUTPUT）； digitalWrite（motorPin1, LOW）； digitalWrite（motorPin2, HIGH）； } void loop（） { // 读取MPU6050传感器数据 int16_t ax, ay, az； mpu.getMotion6（&ax, &ay, &az）； // 计算倾斜角度 float angle = atan2（ay, az） * （180 / PI）； // 计算误差 error = angle - 90； // 假设小车应该保持90度角 // 计算积分和微分 integral += error； derivative = error - lastError； // 计算PID控制输出 float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative； // 控制电机转向 if （output > 127） { digitalWrite（motorPin1, HIGH）； digitalWrite（motorPin2, LOW）； } else if （output < -127） { digitalWrite（motorPin1, LOW）； digitalWrite（motorPin2, HIGH）； } else { digitalWrite（motorPin1, LOW）； digitalWrite（motorPin2, LOW）； } // 更新上一次误差 lastError = error； // 延时 delay（10）； } ``` 这个代码示例中，我们使用了MPU6050传感器来获取小车的倾斜角度，并通过PID控制器来计算电机的转向。电机的转向通过改变PWM信号的占空比来控制。这个例子假设小车应该保持90度角，但你可以根据需要调整目标角度。 请注意，这个代码只是一个基本的示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行调整，例如调整PID参数、添加滤波器以减少噪声等。此外，确保你的硬件连接正确，并且MPU6050传感器已经正确校准。