编码器接入PLC后，编程的步骤如下：
连接编码器
确保编码器的A相和B相信号线分别连接到PLC的输入端口，通常是高速计数器输入端子。
编码器的供电线连接到PLC的电源模块，以提供电源。
配置输入模块
在PLC的编程软件中，配置输入模块以接收编码器的信号。选择适当的输入类型（例如脉冲信号），并设置输入端口的地址和参数。
设置编码器参数
根据编码器的规格和工作要求，在PLC中设置编码器的参数，包括分辨率、脉冲数、信号类型等。根据编码器的信号类型，可能需要设置编码器的工作模式，例如脉冲方向模式或脉冲-方向模式。
编写程序
使用PLC的编程软件，编写适当的程序来处理编码器的信号。这通常包括使用计数器或高速输入功能模块来捕获编码器的脉冲信号，并将其转换为旋转速度、位置或其他相关的参数。根据具体的应用需求，可以编写不同的逻辑和算法来处理编码器的信号，例如计算转速、监测位置偏差等。
调试和测试
在编写完程序之后，通过PLC的仿真功能或者实际的设备来进行调试和测试。监测编码器信号的输入是否正常，以及根据程序的逻辑进行实时监测和反馈。
故障排除
如果测试过程中出现问题，需要检查硬件连接、程序逻辑等方面来找到并解决问题。根据具体的设备和应用需求进行更为细致的设置和调试。
配置高速计数器
在PLC编程软件中，选择HSC（高速计数器）模式，配置一个计数器（例如HSC1）。
将编码器的脉冲信号接到PLC的输入端，例如I0.0，方向信号接到I0.1（如果有）。
编写程序逻辑
定义系统变量和自定义变量，如实际位置、设定位置、速度值和方向标志等。
编写主程序，配置高速计数器，读取脉冲信号，并计算实际转速和位置。
调试和测试
监视PLC的输入和输出状态，确保编码器信号的正确读取和PLC输出的正确控制。
根据需要，进行手动或自动的调整和校准，以确保编码器和PLC的正常工作。
通过以上步骤，可以实现编码器与PLC的连接和编程，从而实现对运动设备的精确控制。