G76指令用于精镗孔加工，其编程格式如下：
```
G76 P[参数] Q[参数] R[参数] F[进给速度] L[线数]
```
其中，各个参数的含义如下：
P参数：指定螺纹类型，可选值为0-7，分别对应不同的螺纹类型。
Q参数：表示刀尖的偏移量，一般为正数，移动方向由机床参数设定。
R参数：表示孔底主轴准停的位置。
F参数：指定进给速度。
L参数：指定加工的线数。
具体的编程步骤如下：
1. 在X、Y平面内快速定位。
2. 快速运动到R平面。
3. 向下按指定的进给速度精镗孔。
4. 孔底主轴准停。
5. 镗刀偏移。
6. 从孔内快速退刀。
例如，以下是一个简单的G76编程示例：
```
G50 X120 Z150; // 工件坐标系设定
G28 U0 W0; // 返回原点
T0101;// 调用1号刀和1号刀补
M03 S100; // 主轴正转，每分钟100转
G0 X100 Z130; // 快速引刀至循环起点
G76 P021060 Q100 R0.05; // G76指令，螺纹类型为0，刀尖偏移量100，孔底主轴准停位置0.05
```
在这个示例中：
`G50 X120 Z150；` 设定工件坐标系。
`G28 U0 W0；` 返回原点。
`T0101；` 调用1号刀和1号刀补。
`M03 S100；` 设置主轴转速为100转/分钟。
`G0 X100 Z130；` 快速将刀具移动到循环起点。
`G76 P021060 Q100 R0.05；` 执行G76指令，进行螺纹加工，螺纹类型为0，刀尖偏移量100，孔底主轴准停位置0.05。
请根据具体的加工需求和机床参数调整上述示例中的参数值。