铣床铣外圆的手动编程方法主要包括以下步骤：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，用于确定铣外圆的起点和终点位置。可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。可以使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
其他注意事项
在编程过程中，需要注意坐标系的选择、刀具的补偿、切削路径的设定等。
可以使用圆弧指令G02和G03来指定铣圆的方向和半径，顺时针旋转时铣内圆用G02，逆时针旋转时铣外圆用G03。
如果需要铣半圆，可以使用G98调用子程序，每次进刀看工件而定，直至达到工件深度。
总结：
铣外圆的手工编程方法包括定义工件坐标系、设置工作平面、编写铣削指令、设置刀具参数和运行程序等步骤。通过手动输入指令，可以实现机器人对工件进行铣外圆的加工操作。在编程过程中，还需要注意安全性和效率性，确保程序正确无误。