在数控车床上加工内螺纹的编程方法主要包括使用G76指令和评估线及相关参数编程。以下是具体的编程步骤和公式：
使用G76指令进行螺纹加工
G76指令是数控车床用于螺纹加工的指令，其格式为：
```
G76 X… Z… P… Q… R…
```
其中：
`X` 代表螺纹的终点X坐标
`Z` 代表螺纹的终点Z坐标
`P` 代表螺纹的进给量
`Q` 代表每个齿的进给量
`R` 代表每个齿的切向余量
例如，要加工直径为20mm、螺距为2mm的M10螺纹，可以使用以下程序：
```
G90 G54 G96 S500 M3 T0101 G0 X10 Z5
G76 X20 Z-25 P2 Q1 R0.1
```
解释：
1. `G90`：将机床坐标系设置为绝对坐标系
2. `G54`：将工件坐标系设置为G54坐标系
3. `G96`：设定主轴转速为500转/分钟
4. `S500`：设定主轴转速为500转/分钟
5. `M3`：开启主轴
6. `T0101`：选择1号刀具
7. `G0 X10 Z5`：将车刀移至X轴10mm、Z轴5mm的位置
8. `G76 X20 Z-25 P2 Q1 R0.1`：用G76指令加工M10螺纹，螺纹终点X坐标为20mm，螺纹终点Z坐标为-25mm，进给量为2mm，每个齿的进给量为1mm，切向余量为0.1mm
使用评估线及相关参数编程
评估线是一种通过改变进给轴速度和方向来控制螺纹加工的方法。编写程序时，需要根据实际需要计算出评估线相关参数（如速度和方向）并在程序中进行设置。
其他注意事项
孔径加工：
孔径加工到内螺纹底孔尺寸=螺纹外径-牙距x1.1。
退刀槽：
用平头挖刀挖出退刀槽，槽宽为2x牙距，槽深为0.6x牙距。
切削速度：
车削螺纹时，恰当地使用切削液，也可提高生产率和零件质量。
切削参数：
在实际编程中，还需要考虑切削刀具的选择、切削刀具的进给量、进给方向等因素，以实现精确的内螺纹加工。
通过以上方法，可以实现数控车床上内螺纹的精确加工。根据具体的加工需求和机床性能参数，选择合适的编程方法进行操作。